リバーフィールド株式会社

市場課題｜ロボット手術は力の感覚が伝わりにくい

映像だけで力加減を判断

従来の手術支援ロボットを操作する医師は、臓器をつかんだときの力覚（手に伝わる力の感覚）を得にくく、力をカメラの映像から推し量っています。多くの機種では、ロボットから医師へ返る情報が主に内視鏡の映像に限られるためです。力加減をつかむには訓練と経験が必要で、力が強すぎれば臓器を傷つける恐れもあります。

太く重いアームが助手を圧迫

手術支援ロボットのアームは、モーターの力を歯車で増幅して動かすため、太く重くなりやすい構造です。患者のすぐ横では助手の医師が器具を扱うため、太いアームはその作業の妨げになります。装置が大きいほど、別の手術室へ移しにくくなります。

他にも、外科医が都市に集まり地方で不足する外科医の偏在があります。離れた病院から手術を行う遠隔手術では、通信の遅れへの対策も求められます。さらに、遠隔手術を広げるための法の整備、といった課題があるといわれています。

FrontJournalの解説

• 力覚物を握ったり押したりしたときに、手や腕で感じる力の大きさと向きの感覚である。手術では、臓器をつかむ強さや引っ張る強さを判断する手がかりになる。

リバーフィールドの強み｜「手術支援ロボット」を開発

空気圧で力を推定し手元へ

電動の手術支援ロボットで鉗子にかかる力を知るには、別に力センサを組み込む必要がありました。

リバーフィールドの「Saroa」は、鉗子を空気圧シリンダ（圧縮空気でピストンを押し動かす装置）で動かす手術支援ロボットです。鉗子が臓器をつかむと、その反動で根元のシリンダ内部の圧力が増減します。同社の空気圧サーボシステムが、この圧力と位置を1秒間に1000回測り、鉗子が握る力を計算で推定する仕組みです。推定した力は操作ハンドルを押し返す力として医師の手に伝わり、画面にも数値（単位はニュートン）で表示されます。医師は握る強さを手で感じ取れるため、臓器を傷つけにくい力加減を保てます。

空気圧でアームを細く軽く

電動のロボットアームは、モーターの小さな出力を歯車で増幅して動かすため、アームを細く軽くするのが難しい構造でした。

同社のアームは、根元に近い関節を電動で、先端の鉗子を空気圧で動かすハイブリッド構造です。重さを支えて速く正確に動く必要がある根元には電動、軽さと、患者への負荷を和らげる柔らかさが求められる先端には空気圧という使い分けです。空気圧は比較的大きな力を出せるため歯車を使わずに先端を直接動かせ、先端の機構を小さくして、従来の電動のアームより細く軽くできます。アームが細くなると、患者のすぐ横で助手の医師が器具を扱う空間が広がり、軽い装置は別の手術室へも移しやすくなります。

FrontJournalの解説

• 空気圧サーボシステム空気圧シリンダに位置センサと圧力センサを組み合わせ、送り込む空気の量をサーボ弁で細かく調整する仕組みである。縮みやすい空気で動かしながら、ピストンの位置と力を狙いどおりに制御できる。

手術支援ロボットの未来｜力を感じる手術を遠くへ

国内の病院で手術に使用

「Saroa」は2023年に国の製造販売承認を受け、国内の病院で手術に使われています。対象は、胸部外科（心臓外科を除く）、一般消化器外科、泌尿器科、婦人科の手術です。2023年には、福岡大学病院で胸部外科、東京慈恵会医科大学附属柏病院で泌尿器科、東京医科歯科大学病院で婦人科の、それぞれSaroaを使った最初の手術が行われました。病院が既に持つ他社の内視鏡やモニターと組み合わせて使えるため、導入の費用を抑えられます。

東南アジアの病院へ展開

次の段階は、「Saroa」の海外展開です。2026年5月にタイ食品医薬品局から薬事承認を受け、6月にはマレーシア国家医薬品規制局からの承認取得も発表しました。マレーシアの医学会議では、「Saroa」が展示されました。両国の病院への導入が進めば、東南アジアの患者も、医師が力加減を感じ取りながら操作するロボットの手術を受けられるようになります。

遠隔手術の実現を目指す

同社が目指すのは、執刀医と患者が離れていても手術を行える遠隔手術です。2024年6月には、徳洲会、大阪大学大学院医学系研究科と共同で、低軌道衛星通信（比較的低い高度を回る人工衛星を使う通信）を使った遠隔手術の実証を、八尾徳洲会総合病院で行いました。操作台を手術室に、ロボット本体を屋外のトラックに置き、外科医6名が臓器の弾力を再現した模型で縫合や結紮（糸を結ぶ操作）を行いました。遠隔手術が広がれば、外科医の少ない地域の患者も、遠くへ移動せずに専門の医師の手術を受けられるようになります。

会社概要｜リバーフィールド株式会社

大学の研究室から創業

リバーフィールドは、2014年に設立された東京工業大学と東京医科歯科大学の両大学発のベンチャー企業です。両大学は2024年10月に統合し、現在は東京科学大学となっています。手術支援ロボットの研究は2003年に始まり、設立までに6号機までの試作機が作られました。基盤となったのは、東京工業大学の香川・川嶋・只野研究室で研究されてきた空気圧の精密制御技術です。本社は東京都港区にあり、代表取締役社長は只野耕太郎氏です。

国の支援と資金調達

設立前の2012年には、研究が文部科学省の大学発新産業創出拠点プロジェクト（START）に採択されました。2018年には経済産業省のスタートアップ育成支援プログラム「J-Startup」に選ばれ、2023年には知財功労賞の「特許庁長官表彰」を受けています。開発資金は、第三者割当増資（特定の相手に新しい株を割り当てて資金を調達する方法）で調達してきました。2016年に総額約6億円、2017年に総額11.5億円を調達し、2021年には東レエンジニアリングや第一生命保険などから総額約30億円を調達しています。

内視鏡ホルダも製品化

同社はSaroaのほか、執刀医の頭の動きで内視鏡を操作する「EMARO」、小型の内視鏡ホルダロボット「IvyA1」、眼科手術で眼内内視鏡を保持する「OQrimo」を製品化しています。医療機器としての届出は、EMAROが2015年、IvyA1が2022年、OQrimoが2023年です。2022年には、眼科用内視鏡把持ロボットについてニプロと国内の独占販売契約を結びました。

編集後記｜FrontJournal編集部より

手術支援ロボットは、医師の手の動きを精密に再現する一方で、手に伝わる感覚を届けることは難しいとされてきました。医師は映像を手がかりに、臓器をつかむ強さを判断してきたためです。リバーフィールドは、長く「ぴったり止めるのが難しい」とされてきた空気圧を、あえて手術ロボットの駆動に選んでいます。

興味深いのは、空気の縮みやすさという扱いにくい性質を、力を推定する手段と、患者への負荷を和らげる柔らかさの両方に生かしている点です。同じ空気圧の性質を、ロボットのアームを細く軽くすることにもつなげています。機械に人のような力加減を持たせるモーションリブのように、国内では触覚を扱うロボット技術を形にする企業が現れています。

2003年に始まった大学の研究から生まれたロボットが、手術の感覚を地域や国境を越えて届けられるのか、引き続き注目していきたいと思います。

FrontJournal編集部

出典：経済産業省 大学発ベンチャーデータベース2026

出典：「Gビズインフォ」（経済産業省）（2026年9月28日に利用）を加工して作成

本記事は、FrontJournalが公開情報をもとに独自に分析した第三者コンテンツであり、対象企業・研究機関の公式見解ではありません。